Этимологический словарь Макса Фасмера:
юрзыкать
юрзыхать "ерзать, беспокойно сидеть", псковск., юрзыхнуть "упасть, потерять равновесие", юрзых – межд., передающее потерю равновесия, псковск., тверск. (Даль). Вероятно, ономатопоэтическое, аналогично ёрзать, с которым его сближает Шахматов (ИОРЯС 7, 2, 340).
© «СловоТолк.Ру» — толковые и энциклопедические словари, 2007-2020